在遥远的未来，地球被冰封，幸存的人类被迫移民到外太空，并建立了繁荣的殖民星球“阿瓦隆”。人类与外星人共同组成了银河联盟，但与此同时，异形种族“希迪尔斯”开始在宇宙中扩张，给联盟带来了长时间的战斗。年仅16岁的少尉雷德（由石川界人配音）在一次针对希迪尔斯母星的战役中，所在部队遭遇了激烈抵抗。撤退时，雷德与其驾驶的战斗兵器“钱伯”不幸被卷入时空裂缝，并跌落至地球的广阔海洋。钱伯被地球人打捞并带回了加尔刚蒂亚舰团。面对这颗与他记忆中截然不同的人类发源星球，雷德感到极度迷茫。在舰团上，他结识了可爱的少女艾米（金元寿子配音），并成功协助她们击退了海盗的侵袭，逐渐获得了地球人的信任。然而，因无法联系到友军，雷德只能暂时留在地球。自小只知战斗与服从命令的他，开始逐渐在这群自由且不拘束的人类中找到了不同的情感，内心的变化悄然发生……